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 自転車を始めたばかりであれば、基本的に練習(トレーニング)の量は多いほど良い。走れる距離と速度はどんどん伸びていく。やがて、贅沢な話だが、体力低下を恐れて過労に陥ることがある。どれ程の練習量が適切だろうか。また、レース前には練習を減らして疲れを取る。何日前からどの程度減らすと良いだろうか。これらの問いに答えるには、経験で身につける他に、体力と疲労と調子の関係のモデルが一助となる。

 まず、練習量の指標としてTSS(Training Stress Score)がよく用いられる。これは練習量を個人の能力で割った相対的な練習量である[1]。
 TSS=NP×時間[h]/FTP×100
FTP(Functional Threshold Power)は1時間維持できる上限のパワーである。例えば、FTPで1時間走ったらTSSは100となる。

 練習(刺激)による体力と疲労とパフォーマンスの関係についてのベースの考え方は、70年代に考案されたIRモデル(Impulse Response Model)にある[2][3]。パフォーマンスp(t)は練習量w(t)によるプラス効果(体力向上)とマイナス効果(疲労蓄積)の合計となる。練習の効果はともに時間が経つと指数関数で減る。
 p(t)=p(0)
 +k1×Σ(u=0 to t)w(u)×e^((t-u)×Ts/τ1)
 -k2×Σ(u=0 to t)w(u)×e^((t-u)×Ts/τ2)
k1とk2は体力と疲労の応答の係数、w(u)は練習量でTSSとする。Tsはデータ間隔で1日とし、τ1とτ2は時定数である。この式の第3項の疲労はW’balに対応し、式の形は同じである。
 W’bal=W’0-Σ(u=0 to t)ΔW’exp(u)×e^(-(t-u)Ts/τ)
負荷としてのW’の減少量ΔW’がTSSに対応し、時定数τが長くなっている。

モデルの制約として、結果としてのパフォーマンスの変化を予測するが、筋量やミトコンドリアの増加等の生理現象と結び付いていない。このため入力と出力だけが見えていて、中身はブラックボックスである。
また、モデルの扱いにくい点として以下がある。
1.変数の数が多いので、個人の特性に合わせ込むために長期のデータの蓄積が必要。
2.練習を積んで疲労を抜くとパフォーマンスは必ず上限なく上がることになり、非現実的である。

そこで、モデルを扱いやすくするため修正する[1]。
1ー1.体力と疲労の係数k1とk2は文献による差が大きいため、両方とも1に固定する。
1ー2.時定数は経験的にCTLでは42日、ATLでは7日を基準とする。

2ー1.パフォーマンスp(t)の代わりに体力と疲労のバランスの良さをTSB(Training Stress Score)で表す。体力向上は長期的に続くのでCTL(Chronic Training Load)とし、疲労は短期的なのでATL(Acute Training Load)とする。すなわち、
  TSB=CTL-ATL
2ー2.CTLとATLを指数加重移動平均とする。これにより、同じTSSを続けるとATLとCTLはTSSと同じ値に収束してTSBは0になる。これは体力と疲労がバランスした状態を表し、調子の良さの指標になる。

以上より、変数の調整をせずに一連の計算ができる[4]。
 ATL(n)=ATL(n-1)×e^(-1/7)+TSS×(1-e^(-1/7))
 CTL(n)=ATL(n-1)×e^(-1/42)+TSS×(1-e^(-1/42))

 練習量を徐々に増やすとCTL(体力)は大きくなる。疲労が抜けてTSBが適切であれば調子が良く、積み上げた体力を存分に発揮できる。従って、パフォーマンスはCTLとTSBで決まる。このことは、練習は多いほど良いのではなく、必要十分な練習をタイミングよくするべきとの思想を表している。CTLの増加が週に7TSS以上を4週間以上続けるのは過剰である[1]。
 一方で、複雑な体の状態を単純化しているため、パフォーマンス調整の精度を上げるには経験から数値を解釈する必要がある。
例1.調子が良くなるTSBは0とは限らない。
例2.固定した時定数τは人により異なり、TSBに影響する。例えば、レース前に練習量を減らすとATLはCTLより早く減るのでTSBは増えてピークを持つが、ピークまでの期間は時定数による。
例3.練習量の指標のTSSは、同じ値であっても例えば高強度短時間と低強度長時間を区別できないが、回復速度は異なる。
例4.パワーの上げ下げが苦手な人と得意な人ではインターバル練の体感負荷は異なるが、FTPと練習メニューが同じならTSSは同じである。
例5.筋トレ等のパワーデータの無い練習の負荷を主観で設定する。

まとめ
 長期的な体力と疲労およびそのバランスを計算するモデルを紹介した。計算の手軽さに比べて、数値の解釈には経験が必要である。それでも大まかな練習の計画や明らかな過労の検出は可能である。手探りで始めるよりは練習量の調整の上達が早まり、経験知も伝えやすくなると期待される。

[1] Training and Racing with a Power Meter
[2] Implementing the Banister Impulse-Response Model in GoldenCheetah
[3] Rationale and resources for teaching the mathematical modeling of athletic training and performance
[4] https://github.com/GoldenCheetah/GoldenCheetah/blob/master/src/Metrics/PMCData.cpp
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2022.08.24 Wed l つれづれ l COM(0) TB(0) l top ▲
1.パワー一定
 人の走力を表す方法として、一定のパワーで走ったときに維持できる時間とパワーのカーブが描ける。実際にパワーと時間のカーブを描くと、時間を長くしても(例えば1時間以上)、維持できるパワーがあまり下がらなくなる。このパワーをCritical Power(CP)という。
 一方、高いパワーの維持時間は短く、低いパワーの維持時間は長い。そこで、2~20分程度の走力を大まかにCPを超える分のパワーと時間の積W’[J](ダブルユープライム)が一定とみなしてモデル化する。一定パワーPを維持できる時間tは、CPとW’の2変数で表せる。
  W’=(P(t)-CP)×t (式1)
グラフ上では、反比例のグラフの横軸の漸近線がCPとなる。生理的には、CPはエネルギー源として無尽蔵にある脂肪の酸化能力に対応し、W’は瞬発的な運動の主なエネルギー源であるクレアチンリン酸の保有量に対応する[1]。
 (式1)のカーブのパワーは、特に2分程度以下では急に上昇し実際のカーブから乖離する。短時間の発揮パワーはエネルギー供給以外の制約も受けるため、ここでは考えない。

2.パワー変動
 実際のライドでは、パワーは一定でなく変化する。W’の残量W’bal[J](W’balance)は、パワーがCPより高いときには減って消耗し、低いときには増えて回復するモデルを考える。W’balは余力を表すので”きつさ”の指標とも見なせる。

2.1.消耗局面
 CPより高いパワーP[W]で時間Ts[s]走ると、W'balの減少量W’exp[J](W’expended)はCPより高いパワーの仕事量となる。
  W’exp=-(P-CP)×Ts (式2)

2.2.回復局面
 2.2.1.回復モデル1(integral algorithm)
 求めたい時刻の減少量W’expは、前の全ての時刻の減少量の回復後の値の合計となる。積分の形で書けるのでintegral algorithmと呼ばれる。
 時刻uの減少量W’exp(u)は、時間が経つと時定数τ[s]の指数関数で減少する。回復後の時刻tでの減少量W’exp(t)[J]は、
  W’exp(t)=W’exp(u)×e^(-(t-u)/τ)(式3)
 時刻tの残量W’bal(t)は、初期値をW’0として、(式3)のuを0~tとして各々の回復後の減少量W’exp(u)を積分する。
  W’bal(t)=W’0-∫(u=0 to t)W’exp(u)×e^(-(t-u)/τ)du (式4)

 回復時のパワーPが低いほど回復は速く、回復の速さを表す時定数τは小さい。実験結果から以下の近似式が得られている[2]。
  τ=546×e^(-0.01(CP-P))+316 (式5)
例えば、 CP-P=200Wとすると時定数τは約400秒となる。減少量W'expは400秒経つと1/3に減り、1200秒経つと5%に減る(95%は回復する)。実験[2]では、60秒踏んで30秒休むインターバルを続けられなくなるまで繰り返すテストを、回復時のパワーを変えて複数回実施。終了時点でW'balがゼロになるτを求め、回帰式を作成した。ただし、エリートサイクリストの回復は速いので、(式5)によらず個別にτを測定することが望ましい[3]。

 (式5)の回復時パワーPを実際の走行データから求める方法は2通りある。
  (a) static tau
  Pは一日の全データのうちCP以下のパワーの平均。一日の中で一定値となる。
  (式5)の導出時と同じ方法である。
 (b) dynamic tau
  Pは現在より前で最後にCP以下となった時刻から現在までの平均パワー。
  回復時のパワーに応じてτは変化する。
 GoldenCheetahでは(a)が実装されている[4]。

 走行データからW’bal(t)を計算する際には、データの時間間隔をTsとして、0からt番目までの減少量の回復後の値を合計する。
  W’bal=W’0-Σ(u=0 to t)W’exp(u)×e^(-(t-u)Ts/τ) (式6)
W’bal(t)を順次計算するときに、都度前の時刻0~tの回復後の減少量を計算するにはループが必要で計算量が多い。そこで、逐次計算できるように簡略化する[5]。
  W’bal(t)=e^(-t×Ts/τ)×Σ(u=0 to t)W’exp(u)×e^(u×Ts/τ) (式7)
両者の差は小さいことが確認されている[6]。

 2.2.2.回復モデル2(differential algorithm)
 個人への合わせこみが必要な時定数τを使わずに、簡易的にW’balを計算する方法が考案されている[6][7]。回復速度を定式化するのでdifferential algorithmと呼ばれる。W’balの回復速度は初期値W'0からの減少率と、CPと回復時パワーの差に比例する。
  ΔW’bal/Δt=(W'0-W'bal)/W'0×(CP-P) (式8)
 走行データから順次計算するには、
  W’bal(t)=(W'0-W’bal(t-1))/W'0×(CP-P(t))×Ts (式9)
 回復モデル1と比べると、モデル2の回復速度は速い[6]。

 なお、いずれのモデルでもW’balは可逆である。一線を越えてオールアウトに達した場合や、糖の蓄えが減った場合の回復速度の変化は考慮されていない。

3.まとめ
 走力は、一定パワーでの維持時間に関するCPとW’、パワー変化時の回復速度に関するτの3変数で表せる。計算モデルを使うと、例えばぎりぎり完遂できるインターバルメニューのパワーとレスト時間の設定が可能になる。
 いずれのモデルも複雑な生理現象を簡略化している。モデルの精度を上げるためには同じ方法を一定期間使い続け、感覚やメニューの成否と擦り合わせて変数を調整する必要がある。

参考文献
[1] Critical Power: Implications for Determination of VO2max and Exercise Tolerance
[2] Modeling the expenditure and reconstitution of work capacity above critical power
[3] Accuracy of W′ Recovery Kinetics in High Performance Cyclists—Modeling Intermittent Work Capacity
[4] W'bal its implementation and optimisation
[5] W'bal optimization by a mathematician !
[6] Comparison of W’balance algorithms
[7] Intramuscular determinants of the ability to recover work capacity above critical power
2022.08.14 Sun l つれづれ l COM(0) TB(0) l top ▲
 人のいろいろな運動の中で、自転車の特長として、運動の動力(パワー[W])をフィールド上で高い精度で測定できることが挙げられる。例えば、ランニングや水泳での正確な測定は難しい。パワーから消費カロリー(エネルギーの消費量)が求まれば、ハンガーノック(エネルギー切れ)にならないためのエネルギー摂取の計画や、減量効果の評価に使えて便利である。ここで、消費エネルギーは力学エネルギー(パワー×時間)と発生する熱の合計に等しいので、その割合(効率)が必要になる。

  効率=力学エネルギー/消費エネルギー

文献によると、効率の測定値は22%程度である[1]。この効率には運動しなくても生じる基礎代謝による熱が含まれる。パワーが大きいほど基礎代謝の熱の割合が小さくなるので効率は上がる。
 エネルギーの単位を食物によく使われる[kcal]とすると、1[J]=0.239[cal]とより、

  消費エネルギー[kcal]=力学エネルギー[kJ]×0.239[cal/J]/0.22

下線の部分をおおざっぱに1とすると、消費エネルギー[kcal]は、kJ単位の力学エネルギーの数値と同じとなる。さらに、力学エネルギーは下式で求まる。

  力学エネルギー[kJ] = パワー[W(=J/s)]×時間[s]/1000 = パワー[W]×時間[h]×3.6

以上より、パワー[W]の数値に時間[h]と3.6をかけるとおよその消費エネルギーが求まる。
例えば100Wで1時間運動すると、消費エネルギーは100[W]×1[h]×3.6=360[kcal]となる。

 運動中の補給について考える。食物が消化された後に行きつくグルコース(糖)の吸収速度の上限は、一般に1時間あたり60g(240kcal)程度とされる[3]。これ以上食べても吸収されないし消化不良を起こしかねない。一方、消費エネルギーはパワーを200Wとすると、200W×1×3.6=720kcalとなる。補給分は消費の1/3しかないため、残りは体内の蓄えを使う必要がある。
 蓄えには主に糖と脂肪の2種類がある。一般に、糖の蓄えは2000kcal程度で速くエネルギーを取り出せ、脂肪はほぼ無尽蔵であるが取り出しに時間がかかる[4]。その割合は、乳酸閾値のパワー(血中乳酸濃度が上昇し始める強度で、1~2時間維持できる強度)において1:1程度であり、パワーが大きいほど糖の割合が高まる[5]。糖の残量が減るとパワーを出せなくなる。目安として、糖を2000kcalの1/3使うとパフォーマンスが落ち始め、2/3使うとほとんど動けなくなる[5]。持久運動能力の高い人は同じパワーでも脂肪の使用割合が高く、糖を温存できる。

 なお、基礎代謝は体重比例するが、ここでは体重の影響を考えていない。基礎代謝は体重60kgの男性で1500kcal/日程度であり[2]、およそ73Wである。体重80kgと60kgで基礎代謝は20W程度異なる。消費エネルギーは例えば200W/0.22=900W程度であり、基礎代謝の差の影響は2%程度と小さい。

参考文献
[1] Efficiency in cycling: a review | SpringerLink
[2] 基礎代謝 - Wikipedia
[3] 120 grams of carbohydrate per hour in mountain marathon runners
[4] 新版 乳酸を活かしたスポーツトレーニング (KSスポーツ医科学書)
[5] マラソンのエネルギーマネジメントー少ない糖をうまく使うために
2022.08.12 Fri l つれづれ l COM(0) TB(0) l top ▲
 ライドの身体的な負荷を正確に数値化することは重要である。例えば、疲労と回復のサイクルをうまく回すための疲労管理やレースでのパフォーマンス分析では負荷を正確に評価したい。
 負荷を表す指標として平均パワーがある。この指標の問題点はパワーの変動の情報が含まれないことにある。例えば①200W30分と、②(400W1分+100W2分)×5本の平均パワーはともに200Wだが、後者の身体負荷は明らかに高い。
 高い負荷を高く評価する重みづけをした指標としてNormalized Power(NP)がある。NPの計算は、測定した時刻i秒のパワーをP(i)、データ数をNとすると、以下の2ステップとなる。
1.パワーの30秒移動平均パワーP’_iを求める
  Pi’=(Pi+Pi+1+...Pi+29)/30
  ただし最後の30秒は計算対象外
2.4乗平均をとる
  NP=((P1’^4+P2’^4+...PN’^4)/N)^(¼)

ステップ1の理由 
 実際のライドのパワーデータには変動がある。身体的な負荷が生理的な現象であると考えると、パワーの瞬時の変動に対して負荷は時間的にも振幅的にも追従しない。応答の違いを表す方法として、パワーの移動平均を用いる。移動平均をとる時間は30秒とされる。その根拠は、クレアチンリン酸、心拍数、VO2等の生理指標の回復局面での半減期(消費量の半分が回復する時間)が30秒程度であることによる[1]。

ステップ2の理由
 200Wと400Wを比べると、パワー値は2倍であるが、身体的な負荷は2倍より大きいと思われる。そこで、身体的な負荷を血中乳酸濃度に置き換えて考える。パワーに対する血中乳酸濃度[mmol/L]の測定データから、血中乳酸濃度はパワーの4乗に比例する[1]。ここで、走力の異なる人のデータを比較するため、パワーは乳酸閾値で無次元化している。従って、例えば400Wの負荷は200Wの2^4=16倍と見積もられる。色々な負荷を組み合わせたライド全体の負荷の評価には、Piの4乗を足して平均をとり、次元をパワーと同じにするため¼乗する。

 生理現象は複雑である。このような指標にはある程度の根拠はあるものの、大胆に単純化しているので実際の負荷とは一致しない。そもそも負荷とは何かも曖昧である。数字は目安であって、経験を積んで自分の疲労の感覚と擦り合わせていく必要がある。感覚で把握できれば数字を使う必然性もない。それでも、目安がない状態から始めるよりは負荷の扱いの上達が早まると期待される。

 ところで、例に挙げた2パターンのNPは①200W、②285Wである。②の負荷は285W30分と同じ数字になるが、感覚と合うだろうか。

参考文献
[1]https://www.slideshare.net/acoggan1/making-sense-out-of-apparent-chaos-analyzing-data-from-onbike-powermeters
2022.08.09 Tue l つれづれ l COM(0) TB(0) l top ▲
質点モデルについて意外と整理したことがなかったので個人の見解をまとめてみた。

 レースではある距離を短い時間で走った者が勝つ。「距離=速さ×時間」なので、速く走ればよい。速さは前への推進力と抵抗力とのバランスで決まる。
 推進力はペダルを踏む力が元になるが、最終的に後輪と地面の間の摩擦力である。ここで、ギアやタイヤを介して力が伝わる際の損失が除かれる。
 抵抗力は、空気抵抗力、転がり抵抗力、重力に分けられる。ノーブレーキですべてのコーナーを曲がると仮定し、ブレーキによる抵抗は考えない。
 簡略化のため、自転車と人を質点(大きさが無く重さが自転車と人を合わせた点)と見なす。自転車は概ね前に進むため、左右に傾く方向の動きは考えない。ただし走路が傾いていて鋭く曲がるトラックでは傾きを考えることもある[1]。
 力と速さの変化の関係を表す古典力学の運動方程式を出発点としよう。
  F=ma (式1)
ここで、Fは物体に加わる力[N]、mは質量[kg]、aは加速度[m/s^2]である。速さを求めるには、質点に加わる力Fを全て書き出せばよい。進行方向を正とすると、
  Fp-Fd-Fr-Fg=ma (式2)
ここで、Fpは推進力、Fdは空気抵抗力、Frは転がり抵抗力、Fgは重力の運動方向の成分(坂を上るときに後ろ向きに受ける力)である。(式2)の力の一部を書き換えると、
  Fp-1/2ρCdA(v-w)^2-mgCr-mgcosθ=ma(式3)
ここで、ρは空気密度[kg/m3]、Aは投影面積[m2]、Cdは抗力係数、vは速さ[m/s]、wは風速[m/s]、gは重力加速度[m/s^2]、Crrは転がり抵抗係数、θは勾配[rad]である。CdとCrrとは速さによらず一定と仮定する。ロードバイクの場合、CdAは0.3程度、Crrは前後輪合わせて0.005程度が目安となる[2]。
 人のがんばり具合(出力)と速さの関係を知りたいので(式3)を変形する。出力の単位の定義1[W]=1[N]×1[m/s]より、(式3)の両辺に速度vをかけると出力[W]の次元となる。
  P*Cm-(1/2ρCdA(v-w)^2+mgCr+mgcosθ)*v=mav (式4)
ここで、Cmは動力の伝達効率である。伝達効率を用いることで、ペダル踏力と推進力Fpの関係を考えずに済む。Cmは0.98程度が目安となる[2]。
 (式4)は速さvの3次方程式である。これを解く方法は主に2つあり、①適当なvを与えて両辺の差がゼロになるvを探すか、②3次方程式の解の公式を用いて直接求める[3]。

使用例1:変数一定
 (式4)で加速度a=0とすると速さvが求まる。厳密に一定でなくとも、ある区間の勾配やパワーの平均値を使えば平均速度とタイムを概算できる。また、機材変更による変数の変化を想定すればタイムへの寄与の見積に使える。

使用例2:変数が変化
 勾配やパワーが変化する場合、短い区間に分けて、区間内で変数を一定と見なして速さとタイムを求める。実際のコースの標高データは距離と標高のペアの数列なので、元から分けられていることになる。
 現在の区間(長さΔLi)での速さviと区間タイムΔtiを用いて次の区間の速さvi+1を求める。加速度の定義a=(vi+1-vi)/Δtiと(式4)より、
  vi+1=vi+Δti*(PCm/vi-(1/2ρCdA(vi-w)^2+mgCr+mgcosθ)) (式5)
初期速さv0を与えると、次の時刻の速さが順次求まる。積み上げるとコース全体のタイムが求まる。
 例えばstravaから入手できる標高データの区間長さは10~100m程度であり、時速36km/hとすると、区間タイムは1秒~10秒となる。目的にもよるが、分解能が問題となることは少ない。
 一方、区間タイムΔtを一定とする方法もある。現在時刻の速さviと区間長さviΔtの平均勾配θiを用いて次の時刻の速さvi+1を求められる。区間長さが変わるため、勾配θiを標高データから内挿して都度求める手間がかかる。どちらの方法でも結果は変わらない。

 なお、出発点として(式1)ではなく、力学的エネルギー保存則を用いる方法もある。これは(式1)を変形したものなので[4]、結果は変わらない。運動を記述するために全ての力を書き出すことがポイントなので、ここでは(式1)を用いた。

参考文献
[1]https://link.springer.com/article/10.1007/s12283-018-0283-0
[2]https://www.amazon.co.jp/High-Tech-Cycling-Edmund-R-Burke/dp/0736045074/
[3]http://www.matjazperc.com/publications/ApplMathComput_251_24.pdf
[4]http://hooktail.sub.jp/mechanics/enaglaw-derive/
2022.08.06 Sat l つれづれ l COM(0) TB(0) l top ▲